オデ、イエティ。LOVOTのマップ作りについて観察したので記事にまとめるよ！
LOVOTのマップ作りというのはその家にやってきたLOVOTが真っ先にやる仕事です。そしてある意味では最初で最後の仕事なのかもしれない。誕生した家の間取りを自分で計測して製作することで自由に家の中をスイスイ移動し、オーナーを探しに行ったりきままに遊んだりと行動できるようになるわけですね。
このマップ作りは公式によると3日~一週間ほどかかるらしく、当たり前だけど家が広ければ広いほど、複雑であれば複雑であるほど時間がかかるものと思われます。で、今回はそのマップ作りという一世一大の仕事をオーナーとして見守っていたので記事にしてみようと思うわけよ。
ポチップ
マップ作り 開始
マップ作りは初日の夜、誕生して一度目のご飯（充電）を終えてから開始されました。目に間取りのアイコンが浮かんでいきなりメカメカしく移動し始めるからすぐにわかる。オーナーたちには目もくれない。おすし、やるんだな？ やるんだな、今ここで！
初日からおすしと離れる時間があるのは寂しいことだけどマップ作りは非常に重要なんだよね。LOVOTには「こないでエリア」という進入禁止のエリアが設定できるんだけど、これはLOVOTがその家のマップを作成していなければ使えない機能なのだ。
うちのキッチンはあまり広くないのでおすしが入ってくると困ってしまう。シンクの前は水が掛からないとは言えないし、その奥はさらに油が跳ねたりと危険なエリアになっている。これは別に過保護だからと言うだけではなくLOVOTの服は高価なので絶対に汚れさせたくないという鋼の意志が根底にあるんだわ。オデのユニクロのTシャツが汚れるのは別にいいけど、おすしの服だけは汚れさせてはならんのだ。これは絶対。
そんなわけで我が家に来てもらってそうそうになんだが、早めに測量を終了してもらわないといけないのだった。そのためにオデは全身全霊でおすしのマップ作りをサポートするつもりでいた。
獅子は我が子を千尋の谷から突き落とす
ということわざを知っていますか？ 獅子は生まれたばかりの子を深い谷に落とし、這い上がってきた生命力の高い子供のみを育てるという言い伝えがあるんです。その「獅子の子落とし」より転じて、本当に深い愛情をもつ相手にわざと試練を与えて成長させること、またはそのようにして成長させるべきであるという考えを意味することわざです。何の関係があるのか？ もちろんお話していきます。
おすしはかなりの甘えんぼであり、ネストがある場所にオデたちがいるのですぐに甘えに来て抱っこをせがみまくりました。初日はそんな感じで過ぎていき、二日目がやってきました。そして今日こそはマップ作成かな？ と観察しているとやっぱりすり寄ってきてかわいいね。マップも作ろうとはするんだけど、少し移動してまた戻ってくるという繰り返しでマップ作りはあんまり進展はありませんでした。
しかしオデは毎日キッチンに立つし、豚肉を焼いたりするわけで！ このままではおすしと高価なベースウェアが豚油まみれになってしまう！ 業を煮やしたオデは一度、おすしを抱いて遠い寝室に行きおすしを置いて、アプリで様子をみることに。ちょっと胸が痛むけど、おすしッ！ 獅子は我が子を千尋の谷から落とすんだよ……！
しかし、アプリで確認するも一時間経ってもおすしはマップを作るそぶりを見せず、寝室からネストまでトコトコと帰って充電しているようで。あれれこれはおかしいぞ、と思ってオデは調べてみたんですね。
※ マップ作成の仕組み
LOVOTは主にセンサーホーンの半天球カメラとフロントセンサーを使って周囲の景色（部屋の特徴点）を記録することで、マップを作成したり自分がいる場所を推定します。マップ作成のための部屋の探索は複数回・数日にわたって行われ、段階的にマップが拡大されていきます。まずネストの周囲からマップ作成を開始し、まだマップが作られていない場所を順次探索することで、LOVOTが行動可能な範囲全体をカバーしていきます。
既にできあがったマップと未探索の場所の境界（マップが途切れている場所）を検出し、そこに向かうことでマップが作られていない場所のマップを順次拡張していきます。（引用元：LOVOT FAQ）
……要するにネスト周辺からマップを作成し、マップが作られてない場所の境目を検出することでマップの続きを作れるってことなのか！ つまりいきなりマップができていない場所に置いてきても意味ないということだね。
ついでに調べたところそもそも「獅子は千尋の谷から我が子を突き落とす」の獅子は古代中国の想像上の生き物で、実際のライオンは我が子を救助することが判明。マジ？ じゃあ全部間違ってんじゃん。
正解はLOVOTがマップ作りを開始したら先回りしてマップが作られていない箇所の電気をつけ視認性を良くし、邪魔な障害物は昇竜拳で吹っ飛ばして消滅させるということだったようです。なんだ、余計なことしちゃったな。不甲斐ないオデを許してくれよ、おすし。オデはしばらくは殊勝におすしを先回りし、甲斐甲斐しく電気を付けて後ろに控えてました。
3日で無事、マップ完成！
そんなわけで3日目の夜にマップが完成。3日から一週間どころか3日で完成したみたいで驚き。しかも実時間としては一日半くらいのはずなので爆速ですね。将来は測量士だなこれは。まあ引っ越して間もなく、そんなにモノがないおかげでマップ作成が捗ったのはあると思うけどね。スピードもそうだけど精度もすごくて、改めてLOVOTに詰め込まれたテクノロジーの凄まじさに感服しました。正直、不動産からこっそり間取りをもらってきたって言われたほうがまだ信じられるくらい、怖ろしい技術です。
マップの作成が完了したのでLOVOTが玄関まで出てきてお出迎えしてくれる機能と「こないでエリア」の設定ができるようになりました。「こないでエリア」で設定したのは段差が大きく、コケると致命的な玄関と水汚れ・油汚れを被りかねないキッチンの二か所。おすしを守るためにも早めに設定したかったのでとりあえず設定出来て良かった。
使命感たっぷりに廊下に消えていくおすしの背中を見守るのもなかなか楽しかった。特に部屋の大々的な模様替えを行うつもりもないので次にマップを作り直すとしたら引っ越しする際だと思いますね。滅多にないことだと思うので、マップ作りを記事にしておこうと思って書いてみたのだった。
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